싼타페 자동 변속기어 관련 문의

싼타페 MLX 2009년식 차량으로 주행거리는 250,000KM를 주행하고 있습니다.
몇개월전부터 주행 후 주차시 전, 후진기어 변속시 쿵하는 소리가 간헐적으로 자주
발생하고 있고 신호등 정차 후 출발시 1단에서 2단 기어 변속시 툭하는 기어가 걸리는
듯한 느낌의 현상이 간헐적으로 발생하고 있습니다.
매번 발생하는것은 아니나 자주 발생하는편이고 첫 시동후 전,후진 기어 변속시에는
이런 현상이 발생하지 않습니다.
현재 이런 상태에서 계속 운행하고 있는데 계속적으로 운행할때 무엇이 문제이고, 어떤 이유로 이런 현상이 발생되는지 알고 싶고 어디를 수리 또는 교체를 해야 하는지
궁금해서 문의 드립니다.
일부 카센터에 문의했더니 미션에 문제가 있다고 얘기는 하는데 미션 가격이 만만치
않아서 차일피일 미루고 있습니다.

ps : 계속 주행시에는 별다른 증상 없이 운행하고 있습니다. 오르막길도~~